Sterowanie monocyklem realizujące różne zadania

Simple item record

Full item record

dc.contributor.authorNycz, Aleksandra
dc.contributor.organizationPolitechnika Wrocławskapl
dc.date.accessioned2021-10-20T15:01:47Z
dc.date.available2021-10-20T15:01:47Z
dc.date.issued2019
dc.descriptionPromotor: dr hab. inż. Alicja Mazur, prof. PWrpl
dc.description.abstractCelem pracy było zapoznanie się z modelem nieholonomicznej platformy kołowej klasy (2,0), tzw. monocyklem, oraz podstawowymi zadaniami, które realizuje - śledzeniem trajektorii, śledzeniem ścieżki i sterowaniem do punktu. Wyprowadzono równania opisujące robota, zastosowano wybrane algorytmy i zamodelowano otrzymany układ. Następnie przeprowadzono badania zbieżności algorytmów sterowania.pl
dc.description.abstractThe aim of the study was to get acquainted with the model of the nonholonomic wheeled platform of the class (2.0), the unicycle, and the basic tasks it carries out - trajectory tracking, path tracking and point-to-point steering. Equations describing the robot were derived, selected algorithms were applied and the resulting system was modeled. Then, convergence tests of control algorithms were carried out.en
dc.identifier.urihttps://open.icm.edu.pl/handle/123456789/20503
dc.language.isopl
dc.publisherPolitechnika Wrocławskapl
dc.rightsUznanie autorstwa-Użycie niekomercyjne-Na tych samych warunkach 3.0 Polska*
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/3.0/pl/*
dc.subjectmonocyklpl
dc.subjectkinematyka monocyklapl
dc.subjectdynamika monocyklapl
dc.subjectalgorytmy sterowaniapl
dc.subjectsterownik kinematycznypl
dc.subjectsterownik dynamicznypl
dc.subjectśledzenie trajektoriipl
dc.subjectstabilizacja w punkciepl
dc.subjectśledzenie ścieżkipl
dc.subjectalgorytm Samsonapl
dc.subjectalgorytm Astolfiegopl
dc.subjectukład Serreta-Frenetapl
dc.subjectmonocycleen
dc.subjectmonocycle kinematicen
dc.subjectmonocycle dynamicen
dc.subjectcontrol algorithmen
dc.subjectkinematic controlleren
dc.subjectdynamic controlleren
dc.subjecttrajectory trackingen
dc.subjectpath trackingen
dc.subjectSamson algorithmen
dc.subjectAstolfi algorithmen
dc.subjectSerret-Frenet systemen
dc.subjectrobot nieholonomicznypl
dc.subjectnonholomic roboten
dc.subjectpoint-to-point steeringen
dc.titleSterowanie monocyklem realizujące różne zadaniapl
dc.title.alternativeControl of unicycle for different tasksen
dc.typemasterThesispl
Files for this record
Original bundle
Now showing 1 - 1 of 1
Name: Praca inżynierska.pdf
Size: 2.02 MB
Format: Adobe Portable Document Format
Description:
Download
License files
Name: license.txt
Size: 450 B
Format: Item-specific license agreed upon to submission
Description:
Download
Name: license_rdf
Size: 1.01 KB
Format: RDF serialized in XML
Description:
Download
Belongs to collection
Prace dyplomowe / Diploma Theses